Роверы для сбора урожая
Пара машин: полевые «пчёлки» находят и собирают спелую ягоду, «Королева» принимает урожай и держит холодовую цепь прямо в поле. Без выходных, без больничных, без сезонного дефицита рук.
Ars Ex Machina® Autonomous crop monitoring system
Ровер-«Пчёлка»
Первая машина пары: идёт над грядой, сама находит спелую ягоду и снимает её восемью руками — по одной, не сминая.
Bee
Автономный ровер для сбора клубники: едет над грядой, гряда проходит между колёс, колёса — по междурядьям. Шасси rocker-bogie 6×6, колея и высота настраиваются под схему посадки. Навигация двухуровневая: ровер ведёт себя по рядам зрением, а собственная RTK-станция фермы уточняет позицию до сантиметра. Модуль сбора — восемь манипуляторов. Решение по каждой ягоде принимает нейросеть: снять сейчас или оставить дозревать.
Проблема
Сбор ягоды — до половины себестоимости урожая. Сезонных рабочих с каждым годом меньше, а стоят они дороже. Ягода не ждёт: перезрела — потеряна.
Видит ягоду лучше человека. И не устаёт.
Нейросети работают на NVIDIA Jetson AGX Orin (до 275 TOPS) прямо на борту: ровер сам находит ягоду, оценивает зрелость и решает, снимать её сейчас или оставить дозревать.
Восемь манипуляторов работают одновременно и не мешают друг другу. Зрение у машины общее, поэтому одну и ту же ягоду дважды никто не ищет. Ягода снимается вместе с плодоножкой — мякоть остаётся нетронутой, а срок хранения не теряется на первом же касании.
Под днищем — конвейер-сортировка: калибр и качество определяются в момент съёма, без остановки и без отдельного взвешивания. Критерии сортировки задаются из кабинета и меняются прямо во время работы.
Сколько это в ягоде
Восемь рук, пять секунд на ягоду. Дальше арифметика.
Пересчитать под своё поле
Что здесь допущение. Пять секунд — проектная цель; восемь рук считаются работающими одновременно. Итог за сутки предполагает 24 часа без перерывов. Развороты, зарядка, отказы захвата, смена тары, обслуживание и нехватка спелой ягоды не вычитаются. Полевой замер полного цикла ещё впереди.
Одна платформа — круглый год
Мозги, питание и восприятие живут в базе и не меняются. Шасси и рабочие модули — сменные, под сезон и задачу. Для базы смена модуля — как смена насадки для шуруповёрта.
Сбор ягоды
8 манипуляторов, конвейер-сортировка, подрезка усов тем же инструментом.
в разработке
Прополка
То же восприятие, другой класс целей: детектор сорняков вместо детектора ягод.
в разработке
Опрыскиватель
Адресная обработка по конкретному кусту, а не сплошняком — расход химии падает кратно.
конфигурация
Газонокосилка
Межрядья и проходы. Зрение как страховка: не косить кусты, шланги и посторонние предметы.
конфигурация
Снегоуборщик
Единственный зимний модуль — вместе с подогревом блока АКБ. Проезды, Hive, ангар.
конфигурация
Посадка кустов
RTK-сетка посадки: ровер сажает поле «под себя» — под собственную геометрию сбора.
конфигурация
Технологии
Двухуровневая навигация
Основной источник правды — камеры: ровер ведёт себя по рядам зрением. RTK-станция фермы корректирует позицию до сантиметра.
Компьютерное зрение
Камеры с глубиной и нейросети: ровер отличает спелую ягоду от зелёной и снимает её, не повредив.
Обзор 360°
6 камер кругового обзора, два лидара, ультразвук в слепых зонах — работа в реальном поле, а не в лаборатории.
Питание 18 кВт·ч
LiFePO4 с поячеечным контролем BMS, ~10 часов работы, смена АКБ в Hive за минуты.
Автономность на борту
Всё, что критично ко времени, считается на борту и не зависит от связи. Пропал интернет — ровер продолжает работать.
Прогноз урожая
Каждый проход — перепись зелёных и дозревающих ягод. Система строит календарь сбора: в какой день сколько килограммов будет готово.
Концепт в 3D
Так машина выглядит и как устроена снаружи: корпус над грядой, подвеска rocker-bogie, восемь манипуляторов, конвейер под днищем. Пропорции концептуальные — потяните, чтобы рассмотреть.
Ровер-«Королева»
Вторая машина пары: «пчёлки» собирают — «Королева» принимает, хранит и увозит.
Queen
Отдельная машина крупнее «пчёлки», со своим шасси и холодильным кузовом (до +2 °C — быстрое охлаждение ягоды прямо с поля). «Пчёлка» подъезжает — «Королева» сама достаёт загруженные коробки, сортирует их внутри по калибру и качеству (1/2/3 сорт) и выдаёт обратно пустую тару. Ягода после сборки не перекладывается: она идеально уложена ровером ещё на грядке — дальше перемещаются только коробки.
Рой
Поле делится на зоны, каждой «пчёлке» — свои ряды. Координация минимальная и потому надёжная: выпадение любого ровера не останавливает работу — его зону делят соседи.
Hive — станция автономной работы
Заряд и автоматическая смена АКБ — от энергосистемы фермы, включая солнечные панели. Простой измеряется минутами.
Роевая логика
«Пчёлки» не общаются друг с другом напрямую — все расписания считает кабинет: кто где собирает, когда к «Королеве», когда на станцию.
Экосистема AXM
Управление роем — из личного кабинета: карта поля, камеры, прогноз созревания, задания и критерии сортировки. Подробнее
Подойдёт ли это вашему полю
Ровер едет над грядой: гряда проходит между колёс, колёса — по междурядьям. Значит, к полю есть требования. Вот они, без звёздочек.
Ширина колеи регулируется
Это первое, о чём спрашивают. Колея настраивается под схему посадки — подстраиваться под машину и пересаживать поле не нужно. Дорожный просвет настраивается вместе с ней — под высоту куста на вашем поле.
Гряды и проходы
Нужны рядные посадки с проездом между грядами: земляника, малина, ежевика, голубика. Проход должен быть проезжим — без глубокой колеи и промоин после дождя.
Точность и питание
Ведёт себя ровер зрением, а RTK-станция уточняет позицию до сантиметра — станция входит в метеостанцию Beekeeper. Станции Hive нужна точка электропитания: подойдёт и сеть фермы, и солнечные панели.
Не уверены, что поле подходит? Пришлите схему посадки и кадастровый номер — посмотрим и скажем честно, в том числе если не подходит. А состояние поля можно увидеть прямо сейчас: проверка по кадастровому номеру.
Сломается в сезон — что тогда
Ягода не ждёт. Мы это написали в разделе про проблему — значит, обязаны ответить и за свою технику.
Подменная машина на время ремонта
Сбор не должен останавливаться. Планируем проверить на пилоте подмену машины на время ремонта; действующего сервиса подменных роверов пока нет.
Обслуживание после продажи
Плановое обслуживание, запчасти, обновления прошивок и моделей распознавания. Машина, которую перестали обновлять, начинает собирать хуже с каждым сезоном.
Видно до поломки
Кабинет пишет телеметрию каждого узла: токи привода, вибрация, износ. Часть отказов видно заранее — и чинится она до сезона, а не посреди него.
Люди рядом с машиной
Первый вопрос про автономную технику — не «сколько соберёт», а «что будет, если рядом человек». Отвечаем устройством, а не обещанием.
Человек рядом — машина стоит
Камеры кругового обзора и лидары следят за защитной зоной. Пока в ней кто-то есть, движение вперёд заблокировано — причём на уровне сервера: даже оператор с пульта физически не может поехать. Блокировка снимается только после освобождения пути.
Аварийный стоп — это обесточивание
Красная кнопка не «просит остановиться», а снимает питание с приводов. Машина встаёт независимо от того, что думает её софт. Управление с пульта — исключительное: пока машина у одного оператора, второй вмешаться не может.
Сообщает и останавливается
Заметив препятствие или человека в защитной зоне, машина коротко сообщает об этом — на экране и вслух, своим голосом — и стоит, пока путь не освободится. Событие тут же видно в кабинете.
Всё это — принятые решения конструкции, а не финальные сертификаты: машина в разработке, и защита будет проверяться на прототипе раньше всего остального. Задания запускает человек — кабинет советует, но не решает за вас.