Роверы для сбора урожая
Пара машин: полевые «пчёлки» находят и собирают спелую ягоду, «Королева» принимает урожай и держит холодовую цепь прямо в поле. Без выходных, без больничных, без сезонного дефицита рук.
Bee
Автономный ровер для сбора клубники. Колея 1,7 метра: едет над грядой, гряда — между колёс, колёса — по проходам. Шасси rocker-bogie 6×6, колея и высота настраиваются под поле. Навигация двухуровневая: ровер ведёт себя по рядам зрением, а собственная RTK-станция фермы уточняет позицию до сантиметра. Модуль сбора — восемь манипуляторов со стереокамерами: нейросеть определяет спелость каждой ягоды и решает, срывать её или оставить дозревать.
Проблема
Сбор ягоды — до половины себестоимости урожая. Сезонных рабочих с каждым годом меньше, а стоят они дороже. Ягода не ждёт: перезрела — потеряна.
Видит ягоду лучше человека. И не устаёт.
Четыре нейросети на NVIDIA Jetson AGX Orin (до 275 TOPS), всё — на борту: детекция → зрелость → сегментация → точка реза.
Восемь манипуляторов, у каждого свой сектор грядки. Зрение общее: база передаёт цели вперёд по ходу — лапы получают готовый список ягод без повторного поиска. Захват прижимает плодоножку, лезвие выполняет рез — ягода остаётся на плодоножке, мякоть не тронута.
Под днищем — конвейер-сортировка: масса и калибр считаются по маске сегментации и стереоглубине, без весов. Критерии рядов — качество, калибр — программируются прямо во время сборки.
Одна платформа — круглый год
Мозги, питание и восприятие живут в базе и не меняются. Шасси и рабочие модули — сменные, под сезон и задачу. Для базы смена модуля — как смена насадки для шуруповёрта.
Сбор ягоды
8 манипуляторов, конвейер-сортировка, подрезка усов тем же инструментом.
в разработке
Прополка
То же восприятие, другой класс целей: детектор сорняков вместо детектора ягод.
в разработке
Опрыскиватель
Адресная обработка по конкретному кусту, а не сплошняком — расход химии падает кратно.
конфигурация
Газонокосилка
Межрядья и проходы. Зрение как страховка: не косить кусты, шланги и посторонние предметы.
конфигурация
Снегоуборщик
Единственный зимний модуль — вместе с подогревом блока АКБ. Проезды, Hive, ангар.
конфигурация
Посадка кустов
RTK-сетка посадки: ровер сажает поле «под себя» — под собственную геометрию сбора.
конфигурация
Технологии
Двухуровневая навигация
Основной источник правды — камеры: ровер ведёт себя по рядам зрением. RTK-станция фермы корректирует позицию до сантиметра.
Компьютерное зрение
RGB-D камеры и нейросети: распознавание спелости, сегментация, поиск плодоножки и точки реза.
Обзор 360°
6 камер кругового обзора, два лидара, ультразвук в слепых зонах — работа в реальном поле, а не в лаборатории.
Питание 18 кВт·ч
LiFePO4 с поячеечным контролем BMS, ~10 часов работы, смена АКБ в Hive за минуты.
Автономность на борту
Всё критичное ко времени — детекция, рез, движение — считается на борту и не зависит от связи.
Прогноз урожая
Каждый проход — перепись зелёных и дозревающих ягод. Система строит календарь сбора: в какой день сколько килограммов будет готово.
Концепт в 3D
Интерактивная модель платформы: корпус-монокок над грядой, подвеска rocker-bogie, восемь манипуляторов, конвейер-сортировка. Потяните, чтобы рассмотреть.
Ровер-«Королева»
Вторая машина пары: «пчёлки» собирают — «Королева» принимает, хранит и увозит.
Queen
Отдельная машина крупнее «пчёлки», со своим шасси и холодильным кузовом (до +2 °C — быстрое охлаждение ягоды прямо с поля). «Пчёлка» подъезжает — «Королева» сама достаёт загруженные коробки, сортирует их внутри по калибру и качеству (1/2/3 сорт) и выдаёт обратно пустую тару. Ягода после сборки не перекладывается: она идеально уложена ровером ещё на грядке — дальше перемещаются только коробки.
Рой
Поле делится на зоны, каждой «пчёлке» — свои ряды. Координация минимальная и потому надёжная: выпадение любого ровера не останавливает работу — его зону делят соседи.
Hive — станция автономной работы
Заряд и автоматическая смена АКБ — от энергосистемы фермы, включая солнечные панели. Простой измеряется минутами.
Роевая логика
«Пчёлки» не общаются друг с другом напрямую — все расписания считает кабинет: кто где собирает, когда к «Королеве», когда на станцию.
Экосистема AXM
Управление роем — из личного кабинета: карта поля, камеры, прогноз созревания, задания и критерии сортировки. Подробнее →
